般若空宗掃蕩一切，卻無所建立，唯識宗的出現，正是要對一切法作根源的說明。
唯識宗由無著、世親兄弟創立
(奉彌勒菩薩為鼻祖)。無著造《攝大乘論》，這是對《阿毘達磨大乘經》中《攝大乘品》的詮釋。全篇以阿賴耶識為起點，而後導入三自性說，再藉阿賴耶識與三自性，切入六波羅蜜多、菩薩十地、戒、定、慧、涅槃等觀念。
世親造《攝大乘論釋》，發揮《攝論》義理。另外，他撰有《唯識二十論》、《唯識三十頌》等。《唯識三十頌》還未完成注釋，世親就辭世了。十大論師對《唯識三十頌》作詮解，建立起自己的學說。玄奘西行求經，在那爛陀寺拜戒賢為師，戒賢的老師為護法，護法即十大論師之一。
《攝大乘論》傳至中國，有三個譯本：北魏佛陀扇多譯、陳真諦譯、唐玄奘譯。學界普遍認為玄奘的最好。另外，世親《攝大乘論釋》也有三個譯本：陳真諦譯、隋笈多共行矩等譯、唐玄奘譯。
三自性說是唯識宗的主要義理之一。所謂「三自性」，分別指：依他起性、遍計所執性、圓成實性。
三自性是一切有情生命 (眾生) 中的三種重要法性。法性，梵語：dharmatā，指法 (現象) 本身內在具有的性質。由於唯識宗將三界萬法俱視為阿賴耶識
(又名一切種子識) 所變現，三性「離第八識皆不得有」。
依他起性脫胎自「緣起」，一切法皆是依因緣條件而起。可是，吾人不明白一切法皆是「緣起」，執之為實有，向外執著人事物 (法執)，向內執著自己的身心
(我執)。因執著而產生的種種幻象，帶遍計所執性。人能破除執著，看透諸法實相，便可證圓成實性。圓成實，圓滿成就究竟真實，和「性空」對應。
據此，唯識宗並未違反「緣起性空」、真俗二諦。
相對三自性，唯識宗提出三無性，分別為：生無性、相無性、勝義無性。
生無性是對著依他起來說的，一切法皆託因緣和合而生，並非無因而自然生，也沒有個造物主。剎那生，剎那滅，不過偶然的因緣聚合而已。相無性是對著遍計執來說的，種種因執著而起的法相，根本不是實有。勝義無性是對著圓成實來說的。一旦成就了圓成實，對圓成實產生執著，這還是一種遍計執。必須明白勝義本身了不可得，勝義無，佛法才成為佛法。
識，梵語：Vijñāna，有認知、了別的意思。能起認知、了別作用的心識，必分你我，再而生出比較、矛盾、糾紛，爆發衝突。唯識的識，其實必然是染污識，非清淨識。
將識視為清淨，如真諦言阿摩羅識，概念上屬自相矛盾。故此，唯識宗是染心系統，人要成佛，就要轉識成 (般若) 智。
民國初年，歐陽竟無創建支那內學院，宣揚唯識宗，呂澂便是其門下弟子，二人宗派意識皆甚強。
