有一黑齒常之，原為百濟西部人士。其身高七尺餘，驍勇而有謀略，為百濟用為達率兼郡將，類近中國的刺史一類官職。
初，百濟西部人黑齒常之，長七尺餘，驍勇有謀略，仕百濟為達率兼郡將，猶中國刺史也。（資治通鑑卷二百零一）
顯慶五年，高宗派蘇定方攻克百濟，常之本來率領部眾來降。可是，由於定方捆綁其王及太子，且縱兵劫掠，以致百濟壯丁多死。常之於是決定改變心意，與左右十餘人遁歸本部，收集亡散士卒，據守任存山。
蘇定方克百濟，常之帥所部隨眾降。定方縶其王及太子，縱兵劫掠，壯者多死。常之懼，與左右十餘人遁歸本部，收集亡散，保任存山，結柵以自固，旬月間歸附者三萬餘人。（資治通鑑卷二百零一）
定方曾派兵攻打常之，但不得要領。常之復取二百餘城，定方亦無可奈何。
定方遣兵攻之，常之拒戰，唐兵不利；常之復取二百餘城，定方不能克而還。（資治通鑑卷二百零一）
黑齒常之與沙吒相如各據險要之地，以響應福信之叛唐。後來，福信被殺，百濟王豐出逃。黑齒常之於是再率領部眾來降。
常之與別部將沙吒相如各據險以應福信，百濟既敗，皆帥其眾降。（資治通鑑卷二百零一）
劉仁軌使常之、相如各自率領部眾，奪取任存城，唐軍則以糧仗助之。初時，孫仁師並不信黑齒常之真的歸附，但仁軌堅持用常之、相如。最後，任存城被攻克，「遲受信棄妻子，奔高麗」。
劉仁軌使常之、相如自將其眾，取任存城，仍以糧仗助之。孫仁師曰：「此屬獸心，何可信也！」仁軌曰：「吾觀二人皆忠勇有謀，敦信重義；但向者所托，未得其人，今正是其感激立效之時，不用疑也。」遂給其糧仗，分兵隨之，攻拔任存城，遲受信棄妻子，奔高麗。（資治通鑑卷二百零一）
隨著任存城被攻陷，百濟至此被徹底蕩平。高宗於是以劉仁軌鎮守百濟，孫仁師、劉仁願則返國。
詔劉仁軌將兵鎮百濟，召孫仁師、劉仁願還。（資治通鑑卷二百零一）
在仁軌之整頓下，百濟從戰火後之頹敗中恢復過來，人民安居樂業，生活愉快。仁軌更於當地「修屯田，儲糗糧，訓士卒」，以為征伐高麗作準備。
百濟兵火之餘，比屋凋殘，殭屍滿野。仁軌始命瘞骸骨，籍戶口，理村聚，署官長，通道塗，立橋樑，補堤堰，復陂塘，課耕桑，賑貧乏，養孤老，立唐社稷，頒正朔及廟諱；百濟大悅，闔境各安其業。然後修屯田，儲糗糧，訓士卒，以圖高麗。（資治通鑑卷二百零一）
劉仁願回京後，又不貪仁軌之功以為己功。高宗因此大悅。
劉仁願至京師，上問之曰：「卿在海東，前後奏事，皆合機宜，復有文理。卿本武人，何能如是？」仁願曰：「此皆劉仁軌所為，非臣所及也。」上悅，加仁軌六階，正除帶方州刺史，為築第長安，厚賜其妻子，遣使繼璽書勞勉之。（資治通鑑卷二百零一）
誠如當時上官儀所說，仁軌能盡忠，仁願能推賢，二人其實都可謂君子。此可謂當時俗流中之一股清泉矣！
上官儀曰：「仁軌遭黜削而能盡忠，仁願秉節制而能推賢，皆可謂君子矣。」（資治通鑑卷二百零一）
