秦朝的軍事制度是在戰國時期秦國商鞅變法的基礎上形成和發展起來的。
秦之兵制為義務兵制，凡適齡男子 (從《睡虎地秦墓竹簡》所記情況看，男子 17 歲「傅籍」，以後根據戰爭需要，隨時可徵集入伍，到 60 歲才能免役) 皆服兵役。
置太尉，統領全國軍政。戰時任命將軍統兵，設有上將軍和前、後、左、右諸將軍。
秦朝的軍訓制度頗為嚴格。秦律規定，射手發弩不中，御手不會駕車，騎士和馬匹課試最劣者均要受罰，有關督訓官吏及負責選募者也要受罰。
漢承秦制，分中央軍、地方軍和邊防軍。
中央軍
中央軍分南北兩支。
I. 北軍是首都衛戌部隊，多為漢軍精銳 (兵源來自京畿一帶)，由中尉統領，屯駐於未央宮北，稱「屯兵」。
II. 南軍皇室衛隊，分兵、郎二衛，由衛尉統領，稱「衛兵」。
中央軍一年一輪換。來回旅費由中央供給。
武帝時，對中央軍進行較大的改革，包括：
a. 裁減南軍一半人數 (原有二萬人)；
b. 北軍增置屯騎、步兵、越騎、長水、胡騎、射聲、虎賁八校，分屯於長安城中及其附近，平時守衛京師，由皇帝派員監領，戰時以一部或全部隨將軍出征；
c. 中尉改稱執金吾，不領北軍，只負責御前先導和京城巡察；
d. 改郎中令為光祿勳，擴大郎官員額，增置期門 (虎賁的前身)、羽林等軍。
東漢時，中央軍沿襲西漢體制而有所損益，將北軍八校合為五營，置北軍中侯監領，後期多由宦官統領。
地方軍
地方軍置於郡、縣，一般由郡、縣尉 (亦稱都尉) 協助郡守或縣令統率，平時維持地方治安，戰時聽中央調遣。徵調地方兵，需以皇帝「虎符」為憑。東漢光武帝時，為加強中央集權，罷郡國都尉，後又下詔罷地方兵。從此，遇有戰爭，常派中央軍出征，或根據需要臨時從州郡招募或徵發。
邊防軍
邊防軍主要負責邊郡戍守，由邊郡郡守統領，下轄都尉和部都尉。為充實邊防，漢曾大量移民實邊，並行屯田，武帝時始行軍屯 (自漢武開拓邊疆，屯兵西北，，終兩漢之世，極重視邊防，如置西域都護烏桓校尉，護匈奴中郎尉等。屯田兵士多為罪謫之徒，並募集附降的胡人，兵源複雜)，屯田兵最多時達數十萬，是邊防軍的重要組成部分。東漢時，邊防軍制度遭到破壞，又以設置營、塢的辦法，屯兵備禦。
漢初是全民皆兵，採徵兵制，凡 23 至 56 歲男子皆要服兵役。漢武帝以後，對外戰爭頻仍，徵兵不敷應用，遂兼採募兵 (即職業軍人) 制。
東漢光武帝偃武修文，不再徵兵，自此徵兵制度廢弛，募兵成為常態。每逢國家有事，即臨時招募。黃巾亂起，地方州牧、郡守以徵兵不足，大舉招募，卒之釀成擁兵自重，州郡割據。
兩漢仍以太尉為最高軍事長官，戰時領兵征伐的將軍則有大將軍、驃騎將軍、車騎將軍等 (屬臨時指派)。
受命將軍持中央所發之兵符往受調發的地方，與當地郡太守相驗兵符無誤，即可遣郡兵作戰。戰事結束，兵卒散歸田里，將軍則解除兵權，返回朝廷。平時郡兵的訓練則由都尉負責。
兩漢軍隊除演練射禦、騎馳、戰陣之外，每年秋季都進行一次軍事教閱，稱「都試」，並按成績優劣進行獎懲。衛宏《漢舊儀》稱：「邊郡太守各將萬騎，行障塞烽火，追虜」，邊防軍的訓練帶有實戰演習的性質。
由於實行全民皆兵，成丁又多為農民，漢武帝南征北戰，帶來的後果是農業徹底受損，民不聊生，《輪台罪己詔》，從另一角度看，反映出秦漢兵制的局限。
錢穆《中國歷代政治得失》簡介漢代兵制：
漢代兵制是全國皆兵的。在西方，直到近代普魯士王國在俾斯麥為相時歷經了不得已的壓迫才發明這樣的制度的，而我們在漢代也就早已實行了......
漢代的國民兵役，又分幾種。一種是到中央作「衛」兵，一種是到邊郡作「戍」卒。一種是在原地方服兵「役」。每一國民都該輪到這三種，只有第三種，從二十歲便開始了。
漢代中央軍隊有兩支：一稱南軍，一稱北軍。南軍是皇宮的衛隊，北軍是首都的衛戍部隊。當時南北軍全部軍隊合共不到七萬人。各地方壯丁輪流到中央作衛兵一年，當衛兵是極優待的，來回旅費由中央供給，初到和期滿退役，皇帝備酒席款宴，平時穿的吃的，也不要衛兵們自己花錢。
當戍兵就不同了。一切費用，都要自己擔負。論到戍兵的期限，卻只有三天。這又是沿襲封建時代的舊習慣......
漢郡長官有太守，有都尉，猶如中央有丞相又有太尉一般。太守是地方行政長官，都尉是地方軍事首領。地方部隊即由都尉管。凡屬壯丁，每年秋天都要集合操演一次，這是一個大檢閱，名為都試，為期一月。期滿回鄉。國家有事，臨時召集，這是一種國民兵。各地方並就地理形勢，分別訓練各兵種，如車騎 (騎兵和車兵)樓船 (水師與海軍) 材官 (步兵) 之類。
......漢代除卻規定的義務兵役外，民間還有義勇隊，志願從軍的。國家有事，可以自由報名。這叫做良家子從軍。那些都是比較富有的家庭，尤其是居家近邊境的，平常在家練習騎馬射箭，盼望國家有事，報名從軍，打仗立功，可以做官封侯，這風氣在邊郡特別盛。像隴西李廣一家便是一著例。
僅以此作為本文的總結。
