唐德宗建中二年 (公元 781 年)，成德節度使李寶臣死，其子李惟岳要求繼承父親官位被拒，遂聯合魏博節度使田悅、淄青節度使李正己、山南東道節度使梁崇義舉兵反，史稱「四鎮之亂」。
安史亂後，朝廷已無正規軍隊可用 (僅餘下宦官統率的禁軍)，只能以藩鎮對付藩鎮。德宗命幽州留守朱滔、淮西節度使李希烈等平亂，四鎮先後兵敗。勝利在望之際，王武俊 (李惟岳部下，發動叛變殺李降唐)、朱滔竟然因朝廷不滿足他們的要求 (王希望成為節度使，朱要求增加轄地數目)，倒戈相向，跟田悅勾結。建中四年 (公元 783 年) 八月，李希烈發兵三萬圍攻河南襄城 (今河南襄縣)，德宗下詔請各道兵馬援救。
十月，姚令言率五千涇原士卒抵長安。飢寒交迫，京兆尹王翔卻賞賜腐臭的粗飯，涇原兵不滿王犒賞太少，於是譁變，揚言：「吾輩將死於敵，而食且不飽，安能以微命拒白刃！聞瓊林、大盈二庫，金帛盈溢，不如相與取之。」
當時，姚令言在宮中，聞訊後前往勸解，不果。叛軍射殺中使，與李忠臣、張光晟等擁立朱滔兄朱泚為主帥 (姚不久亦附泚)，攻入長安。德宗帶同皇妃、太子、諸王等倉皇出逃至奉天 (今陝西乾縣)，護駕唯宦官霍仙鳴及竇文場。
涇原兵入皇宮府庫，大肆掠奪金銀財寶。德宗欲前往鳳翔，鳳翔也發生兵變，節度使張鎰被殺。朱泚稱帝，建國號「大秦」，改元「應天」。其派韓旻率三千騎兵來犯，全賴鐵勒將領渾瑊冒死堅守，德宗才等待到朔方節度使李懷光的援兵，神策軍將領李晟未幾亦從定州趕至，奉天轉危為安。
可惜李懷光自恃協助德宗平亂有功，態度變得傲慢。德宗又聽信宰相盧杞、宦官翟文秀的讒言，對懷光起疑。懷光卒之憤然叛離德宗，加入朱泚陣營。
德宗失去依靠，逃亡漢中，期間下詔罪己 (由陸贄撰寫《奉天改元大赦制》)：「然以長於深宮之中，暗於經國之務。積習易溺，居安忘危，不知稼穡之艱難，不察征戍之勞苦……天譴於上而朕不悟，人怨於下而朕不知……罪實在予，永言愧悼。」聲明赦免李希烈、田悅、朱滔等人之罪，以後姑息遷就節度使，不再予以約束。權德輿＜唐贈兵部尚書宣公陸贄翰苑集序＞：「故行在詔書始下，雖武人悍卒，無不揮涕激發。」
李懷光沒有退路，聯絡長安的朱泚一反到底。奈何部屬普遍不願謀反，加上朱滔兵敗，德宗在李晟支持下，於興元元年 (公元 784 年) 七月削平叛逆，返回長安。「涇原兵變」平息。
「涇原兵變」始自涇原士卒未獲善待和尊重 (開國時的人道精神喪失)。李懷光從支持朝廷到叛離，反映以藩鎮對付藩鎮未必可靠。上世紀二十年代，孫中山一心一意辦黃埔軍校，建立自己的革命武裝，不靠陳炯明，是有原因的。
