條頓騎士團向普魯士地區發動東征，令普魯士德意志化。騎士團後來在格倫瓦德戰役 (Battle of Grunwald)
中被波蘭、立陶宛聯軍打敗，簽訂《第一次托倫和約》(First Peace of Thorn)。十三年戰爭 (Thirteen Years' War)
再敗，《第二次托倫和約》(Second Peace of Thorn)
騎士團將西普魯士區域轉讓給波蘭，稱「皇家普魯士」(必須效忠波蘭國王，等於波蘭附庸國)。東普魯士則繼續由騎士團控制。
1512 年，阿爾布雷希特 (Albert) 被選為條頓騎士團總團長。他是勃蘭登堡 - 安斯巴赫藩侯腓特烈二世的第三子。
安斯巴赫公國原是神聖羅馬帝國內的一塊封建領地，1398 年霍亨索倫家族 (House of Hohenzollern)
領地分裂，紐倫堡伯爵腓特烈五世的次子腓特烈六世得到安斯巴赫。1415 年，神聖羅馬帝國皇帝西吉斯蒙德 (Sigismund)
為了感謝腓特烈於戰場上的救命之恩，將勃蘭登堡 (Brandenburg) 賜予腓特烈，腓特烈的公國因此稱勃蘭登堡 - 安斯巴赫藩侯國
(儘管勃蘭登堡和安斯巴赫地理位置相距甚遠)。
腓特烈死後，第三子阿爾布雷希特三世 (Albert III)
得到安斯巴赫公國，勃蘭登堡由哥哥腓特烈二世繼承。阿爾布雷希特未幾死去，腓特烈二世繼承安斯巴赫公國。
阿爾布雷希特在馬丁．路德影響下，1525 年宣佈改信路德宗 (即基督新教)，切斷與羅馬教廷的聯繫 (條頓騎士團初由羅馬天主教會支持成立)。他隨後解散騎士團
(騎士團世俗化)，建立普魯士公國 (Duchy of Prussia)，自任普魯士公爵 (Duke of Prussia)，臣服於波蘭。
普魯士公國是歷史上第一個新教國家。三十年戰爭 (Thirty Years' War) 期間，普魯士開始經營一支小規模的軍隊。第二次北方戰爭 (Second
Northern War) 爆發，普魯士站在瑞典一方，作為瑞典的盟友，擊敗波蘭，波蘭喪失對普魯士的完全主權。1660 年《奧利瓦條約》(Treaty of
Oliva) 簽署，條約正式確立霍亨索倫家族對普魯士公國擁有完全主權。
1701 年，西班牙王位繼承戰爭爆發，法國的波旁王室與奧地利的哈斯堡王室相互爭奪西班牙帝國的王位。神聖羅馬帝國 (奧地利的哈斯堡王室)
為了爭取普魯士支持，將普魯士公國升格為普魯士王國 (Kingdom of Prussia) ，腓特烈一世出任首位國王。
腓特烈一世積極完善軍隊及宮僚機構，聯合奧地利、英國、荷蘭等，對抗法國的路易十四。在大同盟戰爭 (War of the Grand Alliance)
裡，普魯士軍隊表現出色。普魯士還全力援助荷蘭執政威廉三世西征英國，進行「光榮革命」。
腓特烈一世能夠令普魯士日益強大，宰相埃伯哈德．唐克爾曼 (Eberhard von Danckelmann)
功不可沒。唐克爾曼任內大力推動貿易、工業、藝術、科學的進步，並增設重要的學院與大學。
可惜腓特烈一世晚年傾向奢華揮霍，講究王室排場，各種苛捐雜稅，引起公眾強烈不滿。
腓特烈一世死，兒子腓特烈．威廉一世繼位，腓特烈．威廉一世奉行軍國主義政策，大幅增加普魯士軍隊人數 (從 3.8 萬增至 8.3
萬，佔全國人口百分之四)，普魯士一躍而為歐洲第三軍事強國。
