姚廣孝生於醫生世家，十四歲剃髮為僧，法名道衍，號獨庵，並拜道士席應真為師，得其陰陽術數之學。曾遊嵩山寺，袁珙對他說：「性必嗜殺，劉秉忠 (元世祖忽必烈時任宰相) 流也。」道衍聽後大喜。
姚廣孝，長洲人，本醫家子。年十四，度為僧，名道衍，字斯道。事道士席應真，得其陰陽術數之學。嘗遊嵩山寺，相者袁珙見之曰：「是何異僧！目三角，形如病虎，性必嗜殺，劉秉忠流也。」道衍大喜。(《明史‧姚廣孝傳》)
洪武中期，明太祖下詔命精通儒學經書的僧侶入考禮部，道衍沒有被授官，卻獲賜袈裟送還。
洪武中，詔通儒書僧試禮部。不受官，賜僧服還。經北固山，賦詩懷古。其儕宗泐曰：「此豈釋子語耶？」道衍笑不答。(《明史‧姚廣孝傳》)
道衍儒家學問一般，但精通釋家。他因此不拘泥道義，而悟透因緣和合、緣起性空的道理。順帶一提，他是修臨濟宗，屬禪宗一支，故有極強烈的入世傾向。
馬皇后駕崩，明太祖選高僧侍奉各親王，為其誦經薦福。道衍被其朋友宗泐舉薦。燕王朱棣與道衍相談甚歡，請求他入燕。至北平，擔任慶壽寺住持，時常出入王府，行跡非常秘密，經常與朱棣密語。
高皇后崩，太祖選高僧侍諸王，為誦經薦福。宗泐時為左善世，舉道衍。燕王與語甚合，請以從。至北平，住持慶壽寺。出入府中，跡甚密，時時屏人語。(《明史‧姚廣孝傳》)
建文帝即位後，展開削藩行動，周、湘、齊、代、岷五王紛紛獲罪、或被罷黜為庶人，或被迫自殺，情勢險峻。道衍於是密勸燕王朱棣起事。
及太祖崩，惠帝立，以次削奪諸王。周、湘、代、齊、岷相繼得罪。道衍遂密勸成祖舉兵。成祖曰：「民心向彼，奈何？」道衍曰：「臣知天道，何論民心。」乃進袁珙及卜者金忠。於是成祖意益決。(《明史‧姚廣孝傳》)
朱棣私下選派軍官，勾結部隊，並招募勇敢異能的人。道衍則在燕邸後苑訓練部隊，並在地下修建地穴，以厚牆環繞，周圍養雞鴨等動物，以掩蓋地下鑄造兵器的噪音。
陰選將校，勾軍卒，收材勇異能之士。燕邸，故元宮也，深邃。道衍練兵後苑中。穴地作重屋，繚以厚垣，密甃翎甋瓶缶，日夜鑄軍器，畜鵝鴨亂其聲。(《明史‧姚廣孝傳》)
建文帝先下手，朱棣於是起兵，號其眾曰「靖難之師」。
建文元年六月，燕府護衛百戶倪諒上變。詔逮府中官屬。都指揮張信輸誠於成祖，成祖遂決策起兵。適大風雨至，檐瓦墮地，成祖色變。道衍曰：「祥也。飛龍在天，從以風雨。瓦墮，將易黃也。」兵起，以誅齊泰、黃子澄為名，號其眾曰「靖難之師。」道衍輔世子居守。(《明史‧姚廣孝傳》)
道衍在北平輔助世子朱高熾進行防守，抵禦李景隆大軍的攻擊。朱棣乘機襲大寧，奪朵顏三衛。
其年十月，成祖襲大寧，李景隆乘間圍北平。道衍守禦甚固，擊卻攻者。夜縋壯士擊傷南兵。援師至，內外合擊，斬首無算。景隆、平安等先後敗遁。(《明史‧姚廣孝傳》)
朱棣久攻濟南不下，道衍寫信勸其退兵。
成祖圍濟南三月，不克。道衍馳書曰：「師老矣，請班師。」乃還。(《明史‧姚廣孝傳》)
東昌一役，燕軍大敗，朱棣打算稍微休整，道衍則堅持積極備戰，並進一步招募勇士。終於燕軍擊敗盛庸，兼破房昭的西水寨。
復攻東昌，戰敗，亡大將張玉，復還。成祖意欲稍休，道衍力趣之。益募勇士，敗盛庸，破房昭西水寨。(《明史‧姚廣孝傳》)
南下直取京師，也是道衍的建議。
道衍語成祖：「毋下城邑，疾趨京師。京師單弱，勢必舉。」從之。遂連敗諸將於淝河、靈璧，渡江入京師。(《明史‧姚廣孝傳》)
由定策起兵到孰戰孰守，都由道衍作出決定。故靖難結束，道衍「論功以為第一」。
成祖即帝位，授道衍僧錄司左善世。帝在藩邸，所接皆武人，獨道衍定策起兵。及帝轉戰山東、河北，在軍三年，或旋或否，戰守機事皆決於道衍。道衍未嘗臨戰陣，然帝用兵有天下，道衍力為多，論功以為第一。(《明史‧姚廣孝傳》)
道衍倒是「未嘗臨戰陣」，由此可見燕王朱棣對他的信任。
道衍曾勸朱棣勿殺方孝孺：
先是，成祖發北平，姚廣孝以孝孺為托，曰：「城下之日，彼必不降，幸勿殺之。殺孝孺，天下讀書種子絕矣。」成祖頷之。(《明史‧方孝孺傳》)
可惜方堅決不屈，朱棣盛怒之下還是將方滅族。
道衍先後拜資善大夫、太子少師，並恢復姚姓，賜名廣孝，贈祖父如其官。
永樂二年四月，拜資善大夫、太子少師。復其姓，賜名廣孝，贈祖父如其官。(《明史‧姚廣孝傳》)
朱棣一度命其蓄髮還俗，道衍不肯。朱棣又賜房屋與宮女給他，道衍都不接受。
帝與語，呼少師而不名。命蓄髮，不肯。賜第及兩宮人，皆不受。(《明史‧姚廣孝傳》)
道衍住在佛寺中，穿官服入朝議事，退朝後繼續穿袈裟。
常居僧寺，冠帶而朝，退仍緇衣。(《明史‧姚廣孝傳》)
他還將所賜金帛送給宗族和同鄉，並協助修《太祖實錄》、《永樂大典》。
出振蘇、湖，至長洲，以所賜金帛散宗族鄉人。重修《太祖實錄》，廣孝為監修。又與解縉等纂修《永樂大典》。書成，帝褒美之。(《明史‧姚廣孝傳》)
道衍一直任皇太子、皇太孫的老師。
帝往來兩都、出塞北征，廣孝皆留輔太子於南京。五年四月，皇長孫出閣就學，廣孝侍說書。(《明史‧姚廣孝傳》)
永樂十六年 (1418 年) 三月，道衍病重不能上朝，在慶壽寺居住。朱棣駕車往視，道衍求朱棣釋放禁錮已久的建文帝主錄僧溥洽和尚，朱棣答應了他。道衍頓首感謝，不久去世。
十六年三月，入覲，年八十有四矣，病甚，不能朝，仍居慶壽寺。車駕臨視者再，語甚歡，賜以金唾壺。問所欲言，廣孝曰：「僧溥洽繫久，願赦之。」溥洽者，建文帝主錄僧也。初，帝入南京，有言建文帝為僧遁去，溥洽知狀，或言匿溥洽所。帝乃以他事禁溥洽。而命給事中胡濙等遍物色建文帝，久之不可得。溥洽坐繫十餘年。至是，帝以廣孝言，即命出之。廣孝頓首謝。尋卒。帝震悼，輟視朝二日，命有司治喪，以僧禮葬。追贈推誠輔國協謀宣力文臣、特進榮祿大夫、上柱國、榮國公，謚恭靖。賜葬房山縣東北。帝親製神道碑誌其功。官其養子繼尚寶少卿。(《明史‧姚廣孝傳》)
道衍擅寫詩，卻對宋代理學不太欣賞。
廣孝少好學，工詩。與王賓、高啟、楊孟載友善。宋濂、蘇伯衡亦推獎之。晚著《道餘錄》，頗毀先儒，識者鄙焉。其至長洲，候同產姊，姊不納。訪其友王賓，賓亦不見，但遙語曰：「和尚誤矣，和尚誤矣。」復往見姊，姊詈之。廣孝惘然。(《明史‧姚廣孝傳》)
《道餘錄》序云：
余曩為僧時，值元季兵亂，年近三十，從愚庵及和尚於徑山習禪，學暇則披閱內外典籍，以資才識。因觀河南二程先生遺書，及新安晦庵朱先生語錄。三先生皆生趙宋，傳聖人千載不傳之學，可謂間世之英傑，為世之真儒也。三先生因輔名教，惟以攘斥佛、老為心。太史公曰：世之學老子者則絀儒，學儒學亦絀老子，道不同不相為謀。古今共然，奚足怪乎？三先生既為斯文宗主，後學之師範，雖曰攘斥佛老，必當據理，至公無私，則人心服焉！三先生因不多探佛書，不知佛之底蘊，一以私意出邪詖之辭，枉抑太過，世之人心，亦多不平，況宗其學者哉？二程先生遺書中，有二十八條。晦庵朱先生語錄中，有二十一條，極為謬誕，余不揣，乃為逐條據理，一一剖析，豈敢言與三先生辯也！不得已也！亦非佞於佛也。
簡單講，道衍是從佛學專家的立場，覺得二程、朱夫子對佛家的批評不公允，所謂「不多探佛書」、「一以私意出邪詖之辭」，他看不過眼，遂撰《道餘錄》申明之。
從「識者鄙焉」、「訪其友王賓，賓亦不見」、「姊詈之」，可見道衍為了追求學問真理，不惜弄得眾叛親離，他正體現熊十力「凡有志於根本學術者，當有孤往精神」。
明仁宗朱高熾、明宣宗朱瞻基，其師俱為道衍。二人卒之成就「仁宣之治」，《明史》這樣評價「仁宣之治」：「吏稱其職，政得其平，綱紀修明，倉庾充羨，閭閻樂業。歲不能災。蓋明興至是歷年六十，民氣漸舒，蒸然有治平之象矣。」
據此，明代之立國精神，當以道衍禪學、陰陽術數、軍事、尚文、慈悲救世之混合思想為主，而非純粹理學。
