公元 1066
年，哈羅德二世繼任英格蘭國王，他是威塞克斯伯爵戈德溫之子，懺悔者愛德華王后之兄。懺悔王愛德華的表弟、諾曼第公爵威廉率領一支由諾曼人組成的大軍入侵英格蘭，哈羅德二世領兵抵抗，於黑斯廷斯戰役
(Battle of Hastings) 兵敗陣亡。威廉獲勝，象徵威塞克斯王朝滅亡，諾曼王朝建立。
諾曼第公爵是法蘭西王國爵位的稱號，名義上效忠法蘭西王國國王。威廉成為英格蘭國王後，諾曼王朝與法蘭西王國的政治關係錯綜複雜。威廉一方面依附法國，鎮壓國內盎格魯
- 撒克遜人的叛亂，引入法語和法式生活習慣；一方面不打算把英格蘭與諾曼第公國合併，且缺乏對法王的效忠之心。
諾曼王朝傳至第四代，瑪蒂爾達 (亨利一世的女兒)
與表兄史蒂芬爆發王位爭奪，瑪蒂爾達爭位失敗，死前卻和史蒂芬達成協議，由兒子亨利繼位。亨利二世開創金雀花王朝。
獅心王理查是亨利二世的第三子，任內南征北戰，戰功顯赫。因先後被奧地利公爵、神聖羅馬帝國皇帝囚禁，讓弟弟約翰有機會發動政變，政變雖然失敗，但理查不久去世，約翰成為新英王。
法王腓力二世支持亞瑟一世 (亨利二世第四子傑弗瑞之子，理查生前立他為王儲) 繼承英格蘭王位，與約翰發生軍事衝突，約翰在戰爭中俘獲亞瑟，將他殺死。
約翰企圖收復諾曼第及安茹
(兩地乃祖宗故地，之前為腓力二世所奪)，被腓力二世擊敗，沉重的軍費開支致使貴族們不滿，迫逼他簽署《大憲章》，英王聲威受損。
傳至愛德華一世 (約翰之孫)，擊敗威爾斯末代王子盧埃林。他把威爾斯親王的封號賜給長子愛德華二世，自此威爾斯親王成為英國皇太子的封號。
愛德華三世的母親伊莎貝拉，是法王查理四世的姐姐，查理四世去世，無子嗣，按血緣遠近該由愛德華三世繼承，豈知法王位置最終竟給了查理四世的堂兄腓力六世。愛德華三世忿忿不平，英法於是爆發百年戰爭
(Hundred Years' War)。
百年戰爭以英國先勝後敗告終，聖女貞德是法國反敗為勝的關鍵。貞德帶領法軍牽制英軍，解奧爾良之圍，她未幾被英軍捉住，判處異端和女巫罪，施以火刑，活活燒死。她的死，激起法國軍民義憤，成就了法軍的反攻。
百年戰爭期間，黑死病 (即鼠疫) 廣泛流行，雙重打擊下，英格蘭王國經濟重創，民不聊生。
與此同時，英國內部亦陷入王位繼承紛爭。
愛德華三世逝世，孫子理查二世登基。理查二世遠征愛爾蘭時，蘭開斯特公爵亨利奪去王位，是為亨利四世。亨利五世是有為的君主，但到了亨利六世，患有精神病，約克公爵理查乘機發動叛亂，蘭開斯特家族不能容忍，雙方展開混戰，史稱「玫瑰戰爭」(Wars
of the Roses，又稱薔薇戰爭。紅玫瑰代表蘭開斯特家族，白玫瑰代表約克家族，兩家族同屬愛德華三世後裔)。
隨著亨利六世被推翻、約克公爵理查陣亡、理查之子愛德華 (愛德華四世) 繼位，約克王朝取代蘭開斯特王朝。歷愛德華五世、理查三世，公元 1485
年，蘭開斯特家族後人亨利‧都鐸 (亨利七世) 與約克家族長女伊莉莎白‧約克聯姻，都鐸王朝建立，紅、白玫瑰合併組成新王朝的王徽 - 紅白「都鐸玫瑰」。
都鐸王朝的第二位國王亨利八世，將威爾斯併入英格蘭，且被愛爾蘭議會宣佈為愛爾蘭國王。他跟教皇反目，解散羅馬教廷在國內的修道院，全面推行宗教改革，尤其令新教在英國滋長。
都鐸王朝最後一位君主為終身未嫁的「童貞女王」伊莉莎白一世，她臨終時願意讓接受基督新教教育的表侄孫、蘇格蘭國王詹姆士六世入繼英格蘭王位，蘇格蘭因而與英格蘭組成共主邦聯。
斯圖亞特王朝歷任君主俱與國會關係不佳
(英王主張君權神授，國會則極力限制君權)，至查理一世，因蘇格蘭人起義，為籌措軍費，與國會內的「反對派」(由新興資產階級和貴族議員組成) 發生激烈衝突，衝突卒之於
1642 年 8 月升級為武裝鬥爭，史稱英國內戰。查理一世在內戰中被克倫威爾處死。
霍布斯《利維坦》對戰爭狀態的種種憂慮，很可能受到英國內戰影響。
