關於唐代府兵制，錢穆《中國歷代政治得失》作出了扼要的介紹：
唐以前，中國兵役制度，遍及全民眾，可說是一種兵農合一制。依照現代人講法，這是一種社會經濟與國防武裝的緊密聯繫。唐代兵役制度改變了，可說是另一種的兵農合一制。我們不妨說：兵農合一可有兩種方式：一是漢代的方式，一是唐代的方式。漢代的兵農合一，是寓兵於農，亦即是全農皆兵，把國防武裝寄託於農民的生產集團，生產集團同時即是武裝集團。唐代的兵農合一，則是寓農於兵，在武裝集團裡寄託生產，不是在生產集團裡寄託武裝。所以只能說是全兵皆農，而並非全農皆兵。把武裝集團同時變成生產集團，每個軍人都要他種田，卻並不是要每個種田人都當兵。這一制度，從北周蘇綽創始，唐代人不過踵其成規。從歷史上講來，唐制似乎又要比漢制好一些。因為中國國家大，戶口多，不需要全農皆兵。全農皆兵，反而變成有名無實，訓練不精。只要全兵皆農，不是軍人坐食餉糧，安逸無事，就夠了。這種全兵皆農制，在當時稱之為府兵。
此論府兵制並非全農皆兵，而是寓農於兵，在武裝集團裡寄託生產。全農皆兵，訓練不精，戰鬥力欠奉。全兵皆農，戰鬥力強之餘有充足糧食，故「唐制似乎又要比漢制好一些」。
府是指的軍隊屯紮地......唐代都稱之為折衝府，折衝府共分三等，上府一千二百人，中府一千人，下府八百人。這些軍人又是怎樣來歷呢？當時戶口本分九等，這都是根據各家財富產業而定......據當時法令，下三等民戶，是沒有當兵資格的，只在上等中等之中，自己願意當兵的，由政府挑選出來，給他正式當兵。當兵人家的租庸調都豁免了。這是國家對他們的優待。此外則更無餉給，一切隨身武裝，也許軍人自辦。
置六百三十四折衝府於關內外。折衝府分三等，上府兵 1200 人、中府兵 1000 人、下府兵
800 人。府兵都是來自上等、中等的民戶，有一定的財富產業。政府免除府兵賦役，惟須自備兵器及衣食 (自給自足)。
府兵也是到了二十歲才開始服役，每個府兵須到中央首都宿衛一年。此外都在本府，耕田為生，而於農隙操練。當宿衛的，叫做上番，番是更番之意，商販則正如漢人所謂踐更。只漢人踐更，是在地方服役，唐人上番，則向中央服役而已。
民年二十至六十充役，除征戰外，府兵每年須輪番宿衛京師，叫做「上番」。
有事打仗，就由大將軍統領出征。待戰事結束，兵歸於府，將歸於衛。軍隊回到本鄉，在他府裡有一個折衝都尉，是主平時訓練的。所以唐代養兵，既不花一文錢，不費一粒米，而養將，也不使預問政事。除卻戰事外，也並不統帶軍隊。
戰時由政府命將率眾出兵，戰爭完畢，兵歸於府，將歸於朝 (兵將分離)。另外，府兵由政府授田 (跟均田制並行)，平日安居田畝，由折衝都尉於農閑時教習戰陣。
唐中葉以後，府兵制逐漸敗壞，錢穆分析箇中原因：
各地府兵都要到政府輪值宿衛，這些當宿衛的府兵，論其家庭經濟，都是很殷實的，平素的生活也都過得好，這因窮苦家庭的子弟根本不准當兵的。在唐太宗時，這種士兵到中央宿衛，皇帝自己也時同他們在宮廷習射。政府看得起他們，他們也就自覺光榮。後來天下太平，每常幾萬人輪番到中央，沒有事情做。皇帝當然也不再注意到他們了，於是今天某大臣要蓋花園，明天某親貴要造宅第，都向軍隊商量，借多少人手去幫忙。士兵變成了苦工，受人賤視。下次遇到上番值宿，便多逃亡規避。
此言府兵地位低降。唐初對府兵十分禮遇，但高宗以後慢慢取消優待，人民不願當兵。
在唐初，府兵出外打仗陣亡，軍隊立刻把名冊呈報中央，中央政府也馬上會下命令給地方，立刻由地方政府派人到死難士兵家裡去慰問，送他勳爵，給他賞恤。陣亡軍人的棺木還沒運回，而政府一應撫恤褒獎工作都已辦妥了。這等事關係極大，尤其在軍隊的精神上，有說不盡的鼓勵......到後來，軍隊和政府，還是犯了一個鬆懈病，疏慢病。軍隊士卒死亡，不一定即速呈報到中央，中央又不一定分頭轉到地方政府，地方政府又不一定特為此事到他家裡，戰事也結束了，軍隊也復員了，但死者家屬，還不見政府派來人。死的似乎白死了，人心便這樣地漸漸失去了。此外已經有了相當勳位的軍人，正因為勳位僅僅是一種榮譽，並不與實職官員一般，換言之，他還是一個兵。而於是政府要員，有時還要派他去服力役，給差喚。因此勳位在身，不為榮而轉為辱。倘使別人稱呼你勳位如中尉、上校之類，已不是一種尊敬，而成了一種譏諷了。武官的勳名被人看不起，軍人的地位也就墮落了。
此言軍隊、政府的鬆懈和疏慢，令府兵得不到鼓勵和尊敬。
政府刻意開邊，開邊需要防戍邊疆的軍隊。本來府兵打完仗就復員，現在變成沒有復員了，要你長期戍邊。最初去戍邊的，還可交替輪番，後來後方不上緊，第二批新的不送出去，第一批舊的要想復員也復不成。於是兩年三年地繼續，而這些兵本都是殷實之家的子弟，他們的衣服、馬匹、兵器，都是自己置備製造隨身攜帶去的。因為他們田地不要租，又不要向國家當差服役，所以有力量自備武裝，長短肥瘦當然稱身，刀槍輕重，也能配合他的體力，馬的性格也懂得，他的生命要靠這些的，前途立功，也要靠這些，所以一切衣甲、兵器、馬匹都很好，很講究，很精良，這也是府兵之不可及處。而且那些府兵，仍恐國家薪餉不夠用，隨身還要帶點零用錢。唐代用絹作幣，大家攜帶絹匹，到了邊疆，邊疆的營官說：你們的絹匹該交給我，存放在儲藏室，待需要時再領取。於是故意叫士兵們作苦工，一天做八點鐘的，要他們做十點鐘，吃睡都不好，處處折磨他，希望他死了，可以把他存放的財物沒收。
此言久戍不歸，府兵遭折磨、虐待。
錢穆說：
這許多事，正史所不載，要在許多零碎文件中，才可看出。然而正因為這許多事，唐代的府兵制度就垮了台。
其他一些原因還有：
承平日久
府兵漸疏於訓練，遇戰時即潰敗。
均田制破壞
府兵制的首要條件是人民能自給自足。中唐以後，土地兼併嚴重，人民生活也成問題，更遑論當兵。
唐代府兵制有四大優點：
i. 兵源充足
府兵來自農戶，無需特別徵集。
ii. 節省軍費
府兵制與均田制相輔相承。府兵平時務農，戰時出征。他們又自給自足，自備武器、糧食和衣物，節省國家養兵開支。
iii. 質素優良
府兵自富裕農民中挑選出來，質素甚佳，有保家衛國的意識。平時經常接受軍事訓練，戰鬥力強。
iv. 防止割據
遇有戰爭，中央臨時命將統兵；戰爭結束，兵散於府，將歸於朝。兵將分離，有效防止將領擁兵自重 (唯一缺點是兵將間缺乏溝通，指揮困難，影響作戰能力)。
隨著府兵制崩壞，代之而起的是彍騎制。
唐玄宗時，宰相張說以府兵逃亡過多，不能供應宿衛，因此奏請改用募兵擔任宿衛的任務。開元十一年 (公元 723 年)，招募京兆、蒲、同、歧、華、潞諸州府兵部中一部份壯丁，另招一部份來服役之白丁，共得宿衛之士十二萬人，稱「長從宿衛」。次年，重加選募，更名曰「彍騎」。彍者有勇捷之意，自此遂由徵兵之府兵制改為募兵之彍騎制，改民兵為職業兵。
錢穆《國史大綱》對彍騎制有一段精闢的評論：
「彍騎」制始於玄宗時張說之建策。(彍騎之興，在開元十一年，初名「長從宿衛」，至開元十三年始有「彍騎」名。)
以當番衛士因貧弱逃亡略盡，請一切召募強壯，不簡色役，優為條例。逋逃者爭來應募，旬日得精兵十三萬，分系諸衛，更番上下，以實京師。此即以後所謂彍騎。
其實彍騎與府兵還是大同小異。一樣的於農家中挑募富強。(既以強壯募，又優為條例，則富強仍兼有之。)
一面授田耕種，一面輪番宿衛，惟與府兵制不同者，府兵遍及全國，彍騎則只在京師。府兵兼負征戍，彍騎則專於宿衛。
彍騎只是府兵制之縮小範圍，正因其精神不夠推行之故。
因為彍騎還只是府兵制之縮小範圍，故至天寶以後，連彍騎亦不能存在。(在上者精神不貫注，則經歷相當時期，折衝府依然無兵可交。以前召募的，現在仍然逃亡。)
自此唐代只有所謂「方鎮」的邊兵，(開元二十五年始募丁壯，長充邊軍。)
與中央的禁兵。
