在「用兵高麗 (上)」一章中，我們已談到高宗派蘇定方、劉伯英等人出擊百濟。
在出兵百濟之前，高宗曾派阿史德樞賓、延陀梯真等人出擊東北之奚、契丹，以免除後顧之憂。事在顯慶五年（庚申，公元六六零年）五月。
戊辰，以定襄都督阿史德樞賓、左武候將軍延陀梯真、居延州都督李合珠並為冷岍道行軍總管，各將所部兵以討叛奚，仍命尚書右丞崔餘慶充使總護三部兵，奚尋遣使降。更以樞賓等為沙磚道行軍總管，以討契丹，擒契丹松漠都督阿卜固送東都。（資治通鑑卷二百）
蘇定方領軍自成山渡海，百濟則據守熊津江口以抗拒。定方率兵進擊，大破百濟，百濟死者數千人，餘皆敗走。
蘇定方引軍自成山濟海，百濟據熊津江口以拒之。定方進擊破之，百濟死者數千人，餘皆潰走。（資治通鑑卷二百）
蘇定方水陸兩進，領兵直進百濟之都城。未至二十餘里，百濟竟傾全國之力來應戰。蘇定方率軍接戰，大破百濟之部隊，殺萬餘人。百濟至此潰不成軍。
定方水陸齊進，直趣其都城。未至二十餘里，百濟傾國來戰，大破之，殺萬餘人，追奔，入其郭。（資治通鑑卷二百）
百濟王義慈及太子隆逃遁至北部邊境，定方領兵圍攻百濟首都。義慈次子泰自立為王，率眾人固守都城。
百濟王義慈及太子隆逃於北境，定方進圍其城；義慈次子泰自立為王，帥眾固守。（資治通鑑卷二百）
惜乎太子隆之兒子文思不願和泰合作，竟率領左右逾城來降，百濟之人民皆從之。結果，百濟落入唐室控制之下。
隆子文思曰：「王與太子皆在，而叔遽擁兵自王，借使能卻唐兵，我父子必不全矣。」遂帥左右逾城來降，百姓皆從之，泰不能止。定方命軍士登城立幟，泰窘迫，開門請命。於是義慈、隆及諸城主皆降。（資治通鑑卷二百）
高宗以百濟之地置熊津等五都督府，以其酋長為都督、刺史。
百濟故有五部，分統三十七郡、二百城、七十六萬戶，詔以其地置熊津等五都督府，以其酋長為都督、刺史。（資治通鑑卷二百）
對於百濟國王義慈以下之俘虜，高宗亦待以寬仁，盡數釋放。
十一月，戊戌朔，上御則天門樓，受百濟俘，自其王義慈以下皆釋之。（資治通鑑卷二百）
蘇定方先後平西突厥之阿史那賀魯、思結之都曼、百濟之義慈，軍功顯赫，可謂高宗一朝之名將。
蘇定方前後滅三國，皆生擒其主。赦天下。（資治通鑑卷二百）
百濟既滅，高麗之形勢更見孤立。
